Considere um sistema de controle em malha fechada conforme a figura a seguir. Sabe-se que C(s) é um controlador proporcional e integral (PI) ideal com ganho proporcional Kp e ganho integral Ki, conforme a equação: Deseja-se implementar um controlador digital equivalente em um sistema microprocessado, fazendo-se necessária a sua transformação para equação a diferenças. Utilizando-se o método de Tustin para a discretização do controlador, onde
, em que ?t é o período deamostragem, qual é a equação a diferenças para o controlador PI?