Considere uma planta industrial cujo modelo pode ser representado pelo seguinte diagrama em blocos: onde os símbolos representam: r: sinal de referência a ser seguido pela saída (referência) p: perturbação não mensurável y: sinal de saída c: sinal de controle gerado pelo controlador PID (controle) S1: processo controlado Os engenheiros de processo verificaram que, em determinadas situações, a saída não seguia a referência, como pode ser constatado nos gráficos abaixo, obtidos para uma janela de tempo de 200 segundos.
De acordo com estes dados, é possível resolver este problema?