A descrição dos movimentos de robôs pode ser realizada por meio do modelo cinemático direto. Uma das ferramentas desse modelo, a matriz de transformação, converte coordenadas de um ponto em um sistema fixo ao robô P (u, v, w) para o sistema de coordenadas global P(x,y,z). Os movimentos de rotação ao redor dos eixos principais, normalmente, são chamados de guinada, arfagem e rolamento. Assim, caso se considere o deslocamento de um robô móvel, o ângulo ?1 , definido como guinada, consiste na rotação em torno do eixo vertical do veículo, ou seja, a rotação será executada no eixo z; o ângulo ?2 , definido como arfagem, consiste na rotação em torno do eixo transversal, ou seja, o movimento será feito no eixo x; por fim, o ângulo ?3 , definido como rolamento, consiste na rotação em torno do eixo longitudinal, ou seja, o deslocamento será executado no eixo y, conforme a figura a seguir. Considerando que um robô móvel descreve os seguintes deslocamentos angulares durante a sua locomoção: ?1 = 15°, ?2 = 10°, ?3 = 3°, assinale a opção em que é apresentada a sequência correta das matrizes de transformação.