Seja a função de transferência em malha aberta: tal que a constante de tempo t > 0 e GP , Gf e Gm são as funções de transferência do processo, da válvula e do elemento de medida, respectivamente. elemento de medida, respectivamente. Admitindo que a malha seja fechada com controle P (Gc = Kc), pode-se afirmar que o valor de ganho do controlador Kc(Kc > 0) que torna a resposta cinco vezes mais rápida que em malha aberta é